.. _cemIxArcAStart:

cemIxArcAStart
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SYNOPSIS
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.. code-block:: none

  VT_I4 cemIxArcAStart(
    VT_I4 MapIndex,
    VT_R8 XCentOffset,
    VT_R8 YCentOffset,
    VT_R8 EndAngle
  )



DESCRIPTION
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- 중심 좌표와 원호의 각도를 매개변수로 하여 원호 보간 이송을 수행합니다. 이때 중심 좌표는 상대 좌표로 표현됩니다.
 
- 모션을 시작시킨 후에 바로 반환됩니다.
 
- (자세한 내용은 SW 메뉴얼 참고)



PARAMETER
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- MapIndex : 맵 번호(Map index). 이 맵 번호를 사용하기 전에 먼저 cemIxMapAxes 함수를 통하여. 해당 맵 번호에 유효한 축들이 맵핑 되어 있어야 합니다. 

- XCentOffset : 현재 위치(시작 위치)로부터 원의 중심까지 X 축 상대 좌표 값. 

- YCentOffset : 현재 위치(시작 위치)로부터 원의 중심까지 Y 축 상대 좌표 값. 

- EndAngle : 원호 보간 이송을 완료할 목표 지점의 현재 위치에 대한 각도 값을 Degree(°)값으로. 지정합니다. 각도의 부호가 (+)이면 반 시계방향, (-)이면 시계방향으로의 이동을 의미합니다. 




RETURN VALUE
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+----------------+--------------------------------------------------------+
| Value          | Meaning                                                |
+================+========================================================+
| 음수           | 수행 실패. 자세한 내용은 ‘에러처리’ 편을 참고합니다. |
+----------------+--------------------------------------------------------+
| 0 (ceERR_NONE) | 수행 성공.                                             |
+----------------+--------------------------------------------------------+




.. note::
  cemIxArcAStart 함수를 사용하는 경우에는 cemIxIsDone 함수나 cemIxWaitDone 함수를 사용하여

  모션의 완료를 확인할 수 있습니다.




Example
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.. code-block:: cpp
 :linenos:


  C/C++
  #include “ceSDK.h”
  #include “ceSDKDef.h”
 long nIxMap = 0; // 보간 맵 설정
 long nNodeID = 1; // 해당 원격 노드 ID 설정
 void OnSetIxConfig ()
 {
 // 0 번 축과 1 번 축을 보간 맵으로 설정합니다.
 cemIxMapAxes ( nIxMap, nNodeID, cemX1_MASK | cemY1_MASK, 0 );
 // 각 축의 속도를 설정합니다.
 cemCfgSpeedPattern_Set ( cemX1, cemSMODE_T, 1000, 5000, 5000 );
 cemCfgSpeedPattern_Set ( cemY1, cemSMODE_T, 1000, 5000, 5000 );
 }
 void OnIxArcA_Move()
 {
 /* 맵에 포함된 축의 보간 마스터 속도를 설정합니다. 
 작업 속도 100%, 가속도의 80%, 감속도의 80% 로 설정합니다. */
 cemIxSpeedPattern_Set ( nIxMap, CE_FALSE, cemSMODE_T, 100, 80, 80 );
 double fDistList[2];
 //P1 에서 P2 로 이동합니다.
 fDistList[0] = 1000; fDistList[1] = 0;
 cemIxLine( nIxMap, fDistList, CE_FALSE );
 
 // P2 에서 P3 로 이동합니다.
 cemIxArcA( nIxMap, 0, 500, 90, CE_FALSE );
 // P3 에서 P4 로 이동합니다.
 fDistList[0] = 0; fDistList[1] = 1000;
 cemIxLine( nIxMap, fDistList, CE_FALSE );
 // P4 에서 P5 로 이동합니다.
 cemIxArcA( nIxMap, -500, 0, 90, CE_FALSE );
 // P5 에서 P6 로 이동합니다.
 fDistList[0] = 1000; fDistList[1] = 0;
 cemIxLine( nIxMap, fDistList, CE_FALSE );
 // P6 에서 P7 로 이동합니다.
 cemIxArcA( nIxMap, 0, -500, 90, CE_FALSE );
 // P7 에서 P8 로 이동합니다.
 fDistList[0] = 0; fDistList[1] = -1000;
 cemIxLine( nIxMap, fDistList, CE_FALSE );
 // P8 에서 P1 로 이동합니다.
 cemIxArcA( nIxMap, 500, 0, 90, CE_FALSE );
 }